1a. Formação -1963 a junho de 1965
Componentes: 1º Tenor – Henry Feyerabend, 2º Tenor – Luis Motta, Barítono – Joel Sarli, Baixo – Samuel Campos, Pianistas – Robert Benfield, Leni Azevedo, Ênio Monteiro, Genoveva Bergold e Cibele Botelho.

Gravações:   Hei de Estar na Alvorada (1963)
O Rapaz Davi (1964)
Música Celeste (1964)

2a. Formação - 1965 e 1966
Componentes: 1º Tenor – Henry Feyerabend, 2º Tenor – David Rocha, Barítono – Walter Boger, Baixo – Nilo Ramos, Pianista – Cibele Botelho.

Gravações: Caminhando (1966)

3a. Formação - 1967 a junho de 1968
Componentes: 1º Tenor – Henry Feyerabend, 2º Tenor – David Rocha, Barítono – Walter Boger, Baixo – Roberto Conrad Filho, Pianista – Iraci Botelho.

4a. Formação - julho de 1968 a 1969
Componentes: 1º Tenor – Eclair Cruz, 2º Tenor – Malton Braff, Barítono – Wesley Blevins, Baixo – Roberto Conrad Filho, Pianista – Iraci Botelho e Waldemar Wensell.

Gravações: 25 anos (1968)
Pai Nosso (1969)
Arautos do Rei em Spirituals (compacto com 4 músicas)
Arautos do Rei Cantam Para a Mocidade (compacto com 4 músicas)
                        Redescobrindo ( músicas gravadas para os programas e incluídas em um CD que foi lançado em 1997 (gravações diversas 1969)

5a. Formação - julho de 1970 a junho de 1971
Componentes: 1º Tenor – Eclair Cruz, 2º Tenor – Malton Braff, Barítono – Wesley Blevins, Baixo – Roberto Conrad Filho, Pianista – Iraci Botelho e Waldemar Wensell.

Gravações: Pensando em Ti (1970)
Redescobrindo (Relançado em CD) (1970)

6a. Formação - julho de 1972 a 1975
Componentes: 1º Tenor – Eclair Cruz, 2º Tenor – Melchiades Soares, Barítono – Wilson Almeida, Baixo – Roberto Conrad Filho, Pianista – Alexandre Reichert Filho

Gravações: O Filho Pródigo (1973)
Os Arautos do Rei Cantam para Crianças (1974)
Del Delker e Os Arautos do Rei (1974)
Aqui Chegamos Pela Fé (1975)
Arautos do Rei Especial (1975)

7a. Formação - julho de 1979 a julho de 1980
Componentes: 1º Tenor – Josué Navarrete, 2º Tenor – Ademar Penteado, Barítono – Francisco Gonçalves, Baixo – Roberto Conrad Filho, Pianista – Alexandre Reichert Filho

Gravações: Paz (1979)
Não Desistir (1979)

8a. Formação - setembro de 1980
Componentes: 1º Tenor – Josué Navarrete, 2º Tenor – Ademar Penteado, Barítono – Wilson Almeida, Baixo – Roberto Conrad Filho, Pianista – Alexandre Reichert Filho

    Gravações: Jesus Vem Logo (1980)

9a. Formação - junho de 1981
Componentes: 1º Tenor – Josué Navarrete, 2º Tenor – Ademar Penteado, Barítono – Sérgio Abbud, Baixo – Ivalter Souza, Pianista – Eli Prates

10a. Formação - junho de 1982 (março a agosto)
Componentes: 1º Tenor – Osmar Rosa, 2º Tenor – Ademar Penteado, Barítono – Sérgio Abud, Baixo – Ivalter Souza, Pianista – Pedro Carvalho

11a. Formação - 1983
Componentes: 1º Tenor – Décio Borges, 2º Tenor – Ademar Penteado, Barítono – Sérgio Abbud, Baixo – Ivalter Souza, Pianista – Pedro Carvalho

12a. Formação – 1984
Componentes: 1º Tenor – Décio Borges, 2º Tenor – Josué de Castro, Barítono – Sérgio Abbud, Baixo – Ivalter Souza, Pianista – Jader Dornelles Santos

     Gravações: Deus Quer Alguém        

13a. Formação - 1985 a 1987 (julho)
Componentes: 1º Tenor – Eclair Cruz, 2º Tenor – Josué de Castro, Barítono – Evaldo Vicente, Baixo – Erlo Braun, Pianista – Jader D. Santos

Gravações: Sou Um Milagre (1987)

14a. Formação - 1988 a 1990
Componentes: 1º Tenor – Eclair Cruz, 2º Tenor – Josué de Castro, Barítono – Fernando Iglesias, Baixo – Erlo Braun, Pianista – Jader D. Santos

     Gravações: Habita em Mim (1988)
Quem os Criou (1988)
Felicidade Sem Fim (1990)
We Are Just Like One - (1990)

15a. Formação - 1991 (julho) a 1992 (fevereiro)
Componentes: 1º Tenor – Dermival dos Reis, 2º Tenor – Josué de Castro, Barítono – Fernando Iglesias, Baixo – Erlo Braun, Pianista – Williams Costa Jr.

     Gravações: Em Nome de Jesus (1991)

16a. Formação - 1993 a 1995 (dezembro)
Componentes: 1º Tenor – Dermival dos Reis, 2º Tenor – Josué de Castro, Barítono – Fernando Iglesias, Baixo – Juan Salazar, Pianista – Jader D. Santos.

Gravações: Celebração (1993)
Começando Aqui (1995)
 

17a. Formação - 1996 (julho) a 2001(maio)
Componentes: 1º Tenor – Dênio Abreu, 2º Tenor – Társis Iraídes, Barítono – Jeferson Tavares, Baixo – Ronaldo Fagundes, Pianista – Jader D. Santos.

     Gravações: Se Ele Não For o Primeiro (1997)
Arautos do Rei A Cappella (1998)
Eu Não Sou Mais Eu (1999)
Clube amigos da Voz I
Chegou a Hora  (2000)
En Español  (2001 - Maio)

18a. Formação - 2001(junho a novembro)
Componentes: 1º Tenor – José Barbalho, 2º Tenor – Társis Iraídes, Barítono – Jeferson Tavares, Baixo – Ronaldo Fagundes, Pianista – Flávio Santos.

     Gravações: Amigos da Voz II
      

19a. Formação - 2001 (dezembro) a 2002 (fevereiro)
Componentes: 1º Tenor – José Barbalho, 2º Tenor – Társis Iraídes, Barítono – Elson Gollub, Baixo – Alan Fernandes, Pianista – Flávio Santos.

20a. Formação - 2002 (março) – 2005
Componentes: 1º Tenor – José Barbalho, 2º Tenor – Társis Iraídes, Barítono – Elson Gollub, Baixo – Ronaldo Fagundes, Pianista – Flávio Santos (até abril) – Kleber Augusto

     Gravações: Por Que, Ó Pai?
Amigos da Voz III
Fogo Divino
Arautos do Rei Pra Baixinhos & Grandões

21a. Formação - 2005 (fevereiro) a 2006 (dezembro)
Componentes: 1º Tenor – Alexandre Lima, 2º Tenor – Jonatas Ferreira, Barítono – Elson Gollub, Baixo – Milton Andrade, Pianista – Silmar Correia

     
Gravações:
Aqui é Seu Lugar (2006)